HTBL-Hollabrunn

M. Kral & M. Glassl, Schüler der 4. Klasse Regelungstechnik

FOL Ing. Wolfgang Zelinka, Lehrer - Werkstättenlabor

e-mail: wolfgang.zelinka@htl-hl.ac.at

LAURINO - the spider!

Wer oder Was ist LAURINO?

Laurino ist von der Firma PHYTEC erhältlich. Der auf dem 80C167 basierende Spinnen-Roboter vereinigt simple aber doch intelligente Technik mit hoher Funktionalität. Über 2 Motoren angetrieben und mit Sensoren ausgestattet, kann er bei geeigneter Programmierung jedes Hindernis selbstständig umgehen. Nach dem einmaligen Download ist er in der Lage sich völlig autonom und frei zu bewegen.

Aufbau des Roboters

Dank der detailierten Anleitung, die mit dem Bausatz mitgeliefert wurde, waren wir in der Lage, die Mechanik des LAURINOs rasch zusammenzubauen. Als einziges Werkzeug war ein Schraubenschlüssel (Gr. 5,5 und Gr. 7) mitgeliefert. Zusätzlich wird noch ein Kreuzschlitzschraubendreher benötigt. Der Zusammenbau ist in einzelne Arbeitsschritte aufgeteilt. Zu jedem Schritt gibt es ein eigenes Plastiksackerl in dem alle für diesen Schritt benötigten Bauteile enthalten sind, außer die großen Bauteile.

Als erstes wurden laut Zeichnung in 6 Zahnräder ein Messingröhrchen gesteckt, darüber kam je ein Distanzröhrchen und das Ganze wurde vorerst mit den Schrauben als Achsen mit je einer Muttern verschraubt. Die Messingröhrchen ließen sich nur sehr schwer in die Zahnräder stecken, wobei ein Zahnrad ausbrach und die Funktion des gesamten Roboters behinderte. Wir vermuteten, dass entweder die Distanzstücke zu dick oder die Bohrung durch das Zahnrad zu klein war.

Als nächstes wurden die zwei Seitenteile aus Plexiglas mit Achsen für die weiteren Zahnräder bestückt. Es wurden einfach Schrauben in die dementsprechenden Bohrungen gesteckt, auf der Rückseite die Distanzstücke (kleine Messingröhrchen) aufgeschoben und mit Muttern verschraubt.

Der nächste Schritt war das Montieren der in 1. Schritt vorbereiteten Zahnräder auf den Plexiglasteilen.

Abschließend montierten wir das KITCON Board (mit 80C167 Prozessor von PHYTEC) auf die Grundplatte des Spinnenroboters, steckten die Interface-Platine darauf, befestigten die Batteriehalter mit den Batterien auf der Grundplatte und stellten alle Steckverbindungen her.

Grundsätzlich ging der mechanische Zusammenbau problemlos, ausgenommen das Mißgeschick mit dem ausgebrochen Zahnrad. Hier ist sicher eine andere konstruktive Lösung vorzusehen, was natürlich teurer kommt, da sonst fast alle Teile handelsüblich sind und nur leicht modifiziert wurden. Das sind M3-Schrauben & Muttern; die Messingröhrchen sind auf verschiedene Längen abgeschnitten und bei den Zahnrädern wurden das Mittelloch aufgebohrt, was zu den oben erwähnten Problem führte.

Der erste Test

Über die RS-232 Schnittstelle ladeten wir das Testprogramm in den Flash-Speicher. Nach dem Download konnte sich der LAURINO völlig selbstständig ohne externe Stromversorgung und Download-Kabel bewegen. Das Testprogramm und das Download-Programm werden auf einer Diskette mitgeliefert. Das Download-Kabel ist bei dem 167er-Board dabei.

Unser Programm

Nachdem wir uns in den Sourcecode des Testprogramms eingelesen hatten, konnten wir unser eigenes Programm schreiben. Dies sollte es dem Benutzer erlauben, den Spinnenroboter über die Tastatur und das Downloadkabel zu steuern. Leider war dann Gruppenwechsel, wodurch dieses Vorhaben nicht mehr realisiert werden konnte. Sicher wird es nächstes Schuljahr möglich sein, mit anderen Schülern den LAURINO und andere kybernetische Modelle, die schon an der HTBL-Hollabrunn vorhanden sind, in Betrieb zu nehmen.

Anhand des mitgeliferten Testprogramms ist es zwar grundsätzlich möglich, eigene Programme zu schreiben, es wäre aber sicher besser, von der Interface-Platine eine Schaltung bzw. Pinbelegung zu haben, um ein vollständiges durchgehendes Verständnis vom Ablauf der Steuerung (Bit-Port-Treiber-Motor) zu haben.